基于改进人工势场法的车辆路径规划与跟踪

作者: 唐志荣冀杰吴明阳方京城陈明哲

关键词: 人工势场法路径规划路径跟踪模型预测控制目标函数

摘要：为保证智能车辆在转向避撞过程中的主动安全性,基于改进的人工势能场模型进行了转向避撞路径规划,利用椭圆化距离代替传统斥力势场中的实际距离,同时,引入道路边界斥力场模型,从而在较小车道空间内获得汽车避撞局部路径.另外,建立了以前轮转角为控制变量的三自由度车辆动力学模型,并利用模型预测控制算法对规划路径进行了跟踪.CarSim/Simulink联合仿真结果表明,利用改进的人工势场法可获得平顺且安全的局部避撞路径,而提出的模型预测控制算法具有良好的路径跟踪性能.

上一篇： 基于模糊层次分析法的荆江航道整治水下抛石施工风险评估
下一篇： 鼓式制动器非线性模型的不稳定性分析与优化

基于改进人工势场法的车辆路径规划与跟踪

作者: 唐志荣 冀杰 吴明阳 方京城 陈明哲

关键词: 人工势场法 路径规划 路径跟踪 模型预测控制 目标函数

作者: 唐志荣冀杰吴明阳方京城陈明哲

关键词: 人工势场法路径规划路径跟踪模型预测控制目标函数