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《西南大学学报(自然科学版)》是教育部主管、西南大学主办的公开发行的学术期刊,每月底出版。主要刊 ...

基于改进人工势场法的车辆路径规划与跟踪

作者: 唐志荣 冀杰 吴明阳 方京城 陈明哲

关键词: 人工势场法 路径规划 路径跟踪 模型预测控制 目标函数

摘要:为保证智能车辆在转向避撞过程中的主动安全性,基于改进的人工势能场模型进行了转向避撞路径规划,利用椭圆化距离代替传统斥力势场中的实际距离,同时,引入道路边界斥力场模型,从而在较小车道空间内获得汽车避撞局部路径.另外,建立了以前轮转角为控制变量的三自由度车辆动力学模型,并利用模型预测控制算法对规划路径进行了跟踪.CarSim/Simulink联合仿真结果表明,利用改进的人工势场法可获得平顺且安全的局部避撞路径,而提出的模型预测控制算法具有良好的路径跟踪性能.


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