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基于空间映射的山地移动机器人环境建模方法

作者:张强 陈兵奎 刘小雍 张南庆 刘晓宇 胡雄

关键词: 山地移动机器人; 环境建模; 空间映射; 蚁群算法;

摘要:针对山地环境的特殊性,提出了一种基于空间映射的环境建模方法.通过离散化和空间映射,将三维曲面模型转化为由点集和点距集构成的二维平面模型,从而使三维路径规划问题降维成二维平面路径规划问题;同时,在点距集的生成过程中,利用目标函数来构造相应的点距函数,以使所建环境模型可适用于不同目标下的路径规划任务;最后,在MATLAB中利用蚁群算法对所建环境模型进行路径规划仿真实验,验证了该方法的可行性与通用性,同时将该方法与传统的栅格法和高程建模法进行对比,验证了该方法的优越性. 


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